El sistema NXT de Lego es la plataforma para el desarrollo de aplicaciones robóticas que permite el desarrollo de experimentos a más bajo coste. Adicionalmente, reduce el tiempo de desarrollo al existir el software que atiende a los sensores básicos utilizados en robótica.

 

El desarrollo de la robótica tiene las siguientes desventajas:

 

1.- Platafomas dedicadas: No existen estándares en el hardware, por lo que en general el sistema de desarrollo es único.

2.- Límites en la disponibilidad del sistema: Por la diversidad de sensores y el coste del sistema robótico, el acceso a la plataforma para el desarrollo de aplicaciones generales es limitado.

3.- Problemas de fiabilidad: Al ser construída de forma personalizada la estructura, no se atiende de forma priorizada los problemas asociados a fallos del complejo hardware que lo conforma.

4.- Tiempo de uso limitado: El tiempo empleado en la creación de la plataforma y los avances en la tecnología asociada a su desarrollo limita el ciclo de vida útil.

5.- Coste del sistema: La tecnología empleada y los costes asociados a su desarrollo y puesta a punto es significativo.

 

El sistema NXT de Lego minimiza algunas de las anteriores limitaciones.

 

A continuación se muestran los elementos que conforman el sistema NXT de Lego

que está formado por los siguientes componentes:

 

1.- Centro de procesamiento o computador.

2.- Motor(es).

3.- Compás.

4.- Interfaz Bluetooth.

5.- Giróscopo.

6.- Micrófono.

7.- Interruptor o bumper.

8.- Sonar.

 

La fase de desarrollo de un sensor GPS que se pueda incorporar al sistema está bastante avanzada

A continuación se muestran dos aplicaciones fundamentales basados en el NXT de Lego: Un robot SCARA y un robot móvil con configuración diferencial

El Microsoft Robotics Studio posee servicios que permiten la interfaz con los sensores y la conectividad Bluetooth del computador central, facilitando la concentración de los esfuerzos de desarrollo en los algoritmos de atención a los mismos. Adicionalmente, existen varios ejemplos de aplicaciones.

Se puede utilizar el ECRobot, un Blockset en Simulink para el desarrollo de aplicaciones sobre Matlab. A continuación se muestran algunos de los componentes que lo constituyen

A continuación se muestra como ejemplo a una configuración diferencial que posee cuatro sensores conectados al NXT (dos sónares, un giróscopo y un compás). El NXT está conectado a un ASUS a través del puerto USB. A través de Bluetooth se conecta un GPS al ordenador, que además posee una cámara integrada.

El siguiente programa lee todos los sensores. Se utiliza el Toolbox RWTH-NXT y la lectura del GPS utilizando Matlab. La lectura de la cámara, para experimentos de visión, se puede realizar directamente desde Matlab.

 

Referencias: