Robótica aplicada

Conceptos introductorios y plataformas

Presentación

Presentación

• Microsoft Robotics Studio
• Configuración diferencial basada en NXT-Lego
• Bote robótico
• Jacobiano

 

Modelos
• Modelo de un vehículo con configuración diferencial
• Modelo de un Triciclo
• Configuración Ackerman
• Odometría
• Modelos inversos de vehículos
• Cinemática directa de los manipuladores
• Cinemática de un vehículo con configuración diferencial: [v_i, v_d; x, y, phi]

        Modelos dinámicos

• Modelo dinámico de un brazo articulado
• Obtención del modelo dinámico de un brazo articulado

   

Ajuste del controlador PID

• Controlador PID de un servomotor con reductor utilizando sistemas borrosos (I)
• Controlador PID de un servomotor con reductor utilizando sistemas borrosos (II)
• Ajuste de controladores PID de un vehículo

          Control por cinemática inversa

• Control de dos eslabones

          Control por modelo directo

• Control de un vehículo con configuración diferencial
• Control de un vehículo con configuración diferencial_II
• Control basado en conducta

 

Control por modelo inverso

• Cinemática inversa de los manipuladores
• Control por modelo inverso de un brazo articulado
• Control por modelo inverso de un vehículo
• Desarrollo de una conducta utilizando el Khepera

          Control basado en la linealización por realimentación

• Control de un eslabón
• Control de un brazo articulado
• Control basado en par calculado

 

Comparativas entre métodos de control

• Control por modelo inverso vs control por linealización por realimentación