Robótica |
El hardware de un robot es en esencia un computador/es con sensores que son capaces de monitorizar: 1.- El estado interno del robot: Carga de la batería, posición, orientación, velocidad, aceleración (potenciómetros, encoders, tacómeros, giróscopos, inclinómetros, unidades de medición inercial, GPS, etc.). 2.- El entorno que lo rodea: Obstáculos, objeto a mover, próximo punto de la trayectoria o camino (sónares, láser, infrarrojos, cámaras, etc.). Considerando su estado y las condiciones del entorno, es capaz de tomar ciertas decisiones que constituyen la base para realizar una conducta que materializa a través del control sobre los actuadores  Transparencias
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El movimiento o desplazamiento de un robot es el resultado, entre otros: Actuadores:Tienen la misión de generar el movimiento de los
elementos del robot según las órdenes dadas por la unidad de control. Transmisiones:Son los elementos encargados de transmitir el
movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones o ruedas. Reductores:Son los encargados de adaptar el par y la velocidad
de la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot. Los actuadores utilizan tres tipos de energía: - Eléctrica (más utilizada) - Neumática - Hidráulica  Transp.1 Transp.2
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El modelo geométrico de los vehículos autónomos permite conocer la localización y orientación del mismo (sistema de coordenadas locales) con repecto a su entorno (sistema de coordenadas globales). Los modelos cinemáticos permiten conocer las variaciones de posición y orientación del vehículo basado en la velocidad de las ruedas motrices y la curvatura que posee el sistema de dirección en un momento dado. Cuando se considera la diferencia entre la velocidad y curvatura (real y aplicada), entonces se incorpora la influencia de la dinámica de primer orden que caracteriza a este tipo de modelos. La cinemática es el fundamento que permite conocer la posición del vehículo a partir de la lectura de los sensores acoplados a los motores, a lo que se denomina posicionamiento basado en odometría. Transparencias
Se describe a continuación un ejemplo de conducta utilizando el vehículo autónomo Khepera |
Presentación |