Robótica

El movimiento o desplazamiento de un robot es el resultado, entre otros:

Actuadores:Tienen la misión de generar el movimiento de los
elementos del robot según las órdenes dadas por la unidad de control.

Transmisiones:Son los elementos encargados de transmitir el
movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones o ruedas.

Reductores:Son los encargados de adaptar el par y la velocidad
de la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot.

Los actuadores utilizan tres tipos de energía:

- Eléctrica (más utilizada)

- Neumática

- Hidráulica

              Transp.1   Transp.2

El modelo geométrico de los vehículos autónomos permite conocer la localización y orientación del mismo (sistema de coordenadas locales) con repecto a su entorno (sistema de coordenadas globales).

Los modelos cinemáticos permiten conocer las variaciones de posición y orientación del vehículo basado en la velocidad de las ruedas motrices y la curvatura que posee el sistema de dirección en un momento dado. 

Cuando se considera la diferencia entre la velocidad y curvatura (real y aplicada), entonces se incorpora la influencia de la dinámica de primer orden que caracteriza a este tipo de modelos.

La cinemática es el fundamento que permite conocer la posición del vehículo a partir de la lectura de los sensores acoplados a los motores, a lo que se denomina posicionamiento basado en odometría.

                                                                                                                                         Transparencias

                   Presentación